1991年，最初的460系列产品系列被淘汰，并由461系列产品系列取代。W461 G-Wagen系列于1992年开始生产，并提供了三种轴距长度可供选择。461系列针对“专业”用户和希望他们的G-Wagen可以适合户外工作，探险或钓鱼和狩猎旅行。
W461系列车辆提供了一些有趣的配置，包括出口海外国家特殊版本。该包装包括将备胎安装在车辆内部以防止损坏或盗窃，并且还包括设计为可以方便地加油的后置加油口。而且还提供了“草地防火功能”，以确保热的排气管不会将车辆下方的干草引燃。在非常干燥的干旱气候中，例如在非洲和澳大利亚的部分地区，丛林大火可以迅速升级为灾难性火灾。
W461系列G-Wagen并没有全时四驱，而是适时四驱。后轴标配有差速器锁，前差速器锁为选装。油箱标准容量为96升。230GE装有122 hp的汽油发动机，290 GD装有95 hp的自然吸气柴油发动机，两辆车均装有五速手动变速箱。对于军事购买者，仅提供250GD型号，该型号装有94hp柴油发动机。
230GE于1996年停产，而290GD是唯一的型号。290GD在1998年装配120马力发动机后来被290GD涡轮增压柴油机取代，并且一直持续销售到2002年。
W463系列于1987年作为更豪华的系列推出，以吸引那些希望G-Wagen具有耐用性和四驱能力，但又希望其汽车具有梅赛德斯·奔驰所期望的那种豪华车型。这标志着G-Wagen从通用工具型汽车转变为时尚车型的时代，从而开始与路虎进行全面的竞争。
为此，W463系列需要进行相当大的改动配置，这样才可以提供车辆安全功能，其中包括气囊/ABS（防抱死制动系统）等这些必要的功能。W463系列的第一个款车型是230GE的升级版，着重于乘客的舒适性和安全性。
奔驰慢慢意识到该汽车应该进入更多的市场，所以生产工作在1989年移交给了梅赛德斯-奔驰乘用车部门。G-Wagen被更名为G-Class，并在法兰克福国际汽车展上首次亮相。同年九月。G-Wagen开始装配奔驰124系列的仪表，以及精致的木质装饰件，用来提升豪华品质感。座椅也得到了很大的改进，并提供了多种颜色和皮质材质。
W463系列实际起初没有全时四驱或ABS功能，只是作为选装配置。但是，ABS作为标准配置之后，四轮驱动变得更加重要，所以W463系列不仅配置了全时四轮驱动，而且还进一步的装配了三个锁止差速器，其功能由仪表板中央的开关控制，现在最新款也一直延续着这组开关。
更加豪华版的W463车型于1990年4月推出，共有4种型号可供选择。230GE配备126马力汽油发动机，300GE配备177马力汽油发动机，250GD配备94马力的柴油发动机，300GD配备113马力的柴油发动机。
1992年5月，这两种柴油发动机均被136马力的350GD涡轮增压柴油机取代，并且标准配备了四速自动变速箱，没有手动可选。而在其他舒适配置上首次进行了升级，配备诸如不锈钢备胎盖，定速巡航系统和车侧踏板等配件。
1993年，W463系列装配了V8发动机：该发动机安装在500GE上，提供241马力的功率。到了这一代车型就变得非常豪华了，有自动变速箱和电动天窗，以及双色内饰和不锈钢踏板。在此期间，型号名称就正式改成梅赛德斯·奔驰传统的命名方式。例如：300GE成为G300，350GD涡轮柴油成为G300D，而500GE成为G500。
到1995年，G级获得了AMG版本加持，G500在各方面性能上变得更加强大，AMG进行了重新调教改进，发动机功率提高到272马力，最高时速达到190 km/h。这种操作往往是得不偿失的，超出了设计极限，因为奔驰方面希望G级像AMG其他车型一样具有相同的公路性能。但车型重量大、重心又高，G级根本无法提供相同的驾驶体验。
因此，尽管路虎也推出同样豪华的车型：揽胜，但梅赛德斯并没有跟风。一直坚持推出G级，并换装更强大的发动机，改进的通风盘的刹车系统，ABS，安全气囊，巡航控制系统等等。以及加入多功能方向盘和更好的音响系统。同时仍在普通版的工具车型也在同时生产，而对这种车型感兴趣的不仅仅局限于那些特殊工种人群，而是更多喜欢野外和改装的一类人。
进入2000年之后，G级装配了250马力的V8柴油发动机，型号是G400。这款车型真正的让G系列真的变成了一款时尚车型，丰富的配置和豪华的内饰，结合硬派的外形和四驱性能，大大增加了车型的卖点，成为了奔驰不可或缺的一款热销车型。
在2004年G-Class成立25周年之际，奔驰提供了一个特殊的型号。这就是G55 AMG Kompressor，其V8发动机可提供476马力的功率，这无疑得益于它的转向和悬架升级。而且奔驰似乎觉得476马力的功率还不够，在2006年7月，又将马力提高到500匹，扭矩达到700N·m。可以说这是一款可以爬山、可以涉水、可以进泥潭的性能车，而且它只需要5.5秒就可以完成100公里/小时的加速。
到2006年，已经生产了超过185,000辆G-Wagen/G-Class车型，尽管原始设计已经有30多年了，但客户的需求却没有下降的迹象。梅赛德斯决定继续生产，并推出了G320 CDI，该发动机配备了符合欧4的柴油发动机和七速7G-TRONIC自动变速器。新型号配备了新的安全功能，包括ISOFIX配件、防刮漆面漆。所以在外观上也变得更加精致，但仍保留了原始G-Wagen硬派的外形。
2008年，G500配置了奔驰的M273 5.5升V8发动机，可提供388马力的输出功率和530N·m的扭矩。这款车型变得更加电子化，并配备了特有的18英寸合金轮毂，AMG G55的功率仅增加到了507马力，并配备了AMG的19英寸合金车轮。
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